The Fact About 元朗村屋 That No One Is Suggesting

選擇租元朗村屋居住有很多好處,元朗大部份村屋地點都遠離凡囂,沒有城市的侷促感之餘,空氣清新。元朗村屋正因為遠離市區,可享有獨有的田園景色,環境優雅,受不少愛好自然環境的用家愛戴。選擇村屋的另一原因,就是村屋一般空間較充裕,在裝修上可以有更多變化,造就空間感,住得更舒服。

一方、特許文献2に記載のチャッキング装置では、コレットとエアシリンダ構造が隣接して配置されるために比較的コンパクトにはなるものの、両者が軸方向に配列されている点では上記と同様であり、構造上はコレットの大きさに対して実施例以上の小型化は難しい。また、コレット12がヘッドキャップ部3とピストン体20にそれぞれ局部的に接触するだけであるとともに、線ばね15や圧縮コイルばね18によって強制的に復帰するように構成されるため、コレットの位置精度を保ちにくいことから、把持部の把持精度や繰り返し精度が低下しやすいという問題がある。

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図10は、ハンドリングユニット10のコレット11のフィンガー部11cによって把持対象物Pを把持し、他の場所へ移動させる際の様子を示す説明図である。なお、フィンガー部11cの形状は把持対象物Pの形状や設置場所に合わせて、第3実施形態のフィンガー部31cに近似した形状としてある。ここで、上記の制御部101によりロボットアームの駆動機構などのユニット駆動系を制御することによって、ハンドリングユニット10の位置及び姿勢を制御し、フィンガー部11cを把持対象物Pに対する適正な位置及び姿勢とし、その後、上記開閉弁V1を開けて流体をシリンダ構造12s内に供給し、作動体13を作動させることにより、フィンガー部11cを非把持状態から把持状態へ移行させる。

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従来から、ハンドリング装置のロボットアームの先端等に取り付けるエンドエフェクターの一種として、対象物を把持する把持部を備えたハンドリングユニットが知られている。このハンドリングユニットでは、複数のフィンガー(爪)を相互に開閉可能に設置したものが知られている。これらの中には、複数のフィンガーをそれぞれ個別に動作可能に構成した駆動機構を備えたものの他に、複数のフィンガーをコレットに一体的に形成し、このコレットを所定の駆動機構により同時に動作させるようにした、以下の特許文献1及び2に記載のユニットが知られている。

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この実施形態では、作動体63はコレット61の内部から軸線方向基端側に突出した基端部に受圧部63dが形成されるが、この受圧部63dは、先の各実施形態のような、軸線60xの通過部分に軸孔構造を備えておらず、軸線60xが通過する中心部分にも形成されている。このようにすると、外形寸法を増大させずに、受圧部63dの受圧面積を増大させることができるので、コンパクト化を図りつつ作動体63の駆動力を大きくすることができる。なお、コレット61の基準部61aを、その内側にある作動体63の外面に摺接させることにより、軸線に対して同軸状の位置及び姿勢が保持されるように構成してもよい。このとき、図示例と同様に、コレット61をハウジング62に対しては軸線方向に固定してもよく、或いは、第1実施形態と同様に、コレット61をハウジング62に対して係止位置で位置決め可能としつつ、軸線方向基端側には移動可能に構成してもよい。

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そこで、本発明の課題は、小型化や軽量化を図ることが容易であるとともに、把持精度や繰り返し精度を確保できるハンドリングユニットを提供することにある。

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